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虚拟仿真实验在“汽车空气动力学”教学中的应用与探索

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计算所需的关节力矩。为了让机器人末端沿着笛卡尔轨迹运动,串联机器人的每个
关节必须跟随给定的关节空间轨迹。机器人动力学控制一般将每个关节看作独立
的控制系统,让每个机器人关节跟随对应的关节角度轨迹。在机器人关节控制系统
中我们采用嵌套控制,即将关节的位置控制放在控制系统的外环,关节速度放在控
制系统的内环。
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