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富豪乡绅彭戈在参加家主丧礼之后返回海边别墅的路途中偶遇了昏迷失忆的麦旦,他们二人与彭戈的随身护卫卡尔遭遇了家族中谋求家主位置的不明人物排除暗杀部队的袭击。麦旦是无辜的受牵连者,护卫卡尔是受暗杀者收买的背叛者。麦旦是主角

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本作品内容为富豪乡绅彭戈在参加家主丧礼之后返回海边别墅的路途中偶遇了昏迷失忆的麦旦,他们二人与彭戈的随身护卫卡尔遭遇了家族中谋求家主位置的不明人物排除暗杀部队的袭击。麦旦是无辜的受牵连者,护卫卡尔是受暗杀者收买的背叛者。麦旦是主角, 格式为 docx, 大小1 MB, 页数为1, 请使用软件Word(2010)打开, 作品中主体文字及图片可替换修改,文字修改可直接点击文本框进行编辑,图片更改可选中图片后单击鼠标右键选择更换图片,也可根据自身需求增加和删除作品中的内容, 源文件无水印, 欢迎使用熊猫办公。 如认为平台内容涉嫌侵权,可通过邮件:tousu@tukuppt.com提出书面通知,我们将及时处理。

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计算所需的关节力矩。为了让机器人末端沿着笛卡尔轨迹运动,串联机器人的每个
关节必须跟随给定的关节空间轨迹。机器人动力学控制一般将每个关节看作独立
的控制系统,让每个机器人关节跟随对应的关节角度轨迹。在机器人关节控制系统
中我们采用嵌套控制,即将关节的位置控制放在控制系统的外环,关节速度放在控
制系统的内环。
动力学方程描述了串联机器人刚体动力学,可以根据给定位姿、速度和加速度 计算所需的关节力矩。为了让机器人末端沿着笛卡尔轨迹运动,串联机器人的每个 关节必须跟随给定的关节空间轨迹。机器人动力学控制一般将每个关节看作独立 的控制系统,让每个机器人关节跟随对应的关节角度轨迹。在机器人关节控制系统 中我们采用嵌套控制,即将关节的位置控制放在控制系统的外环,关节速度放在控 制系统的内环。
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已知三个点A、B、C在笛卡尔坐标系中的位置分别为(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),根据鞋带公式:

可以计算A、B、C构成的三角形面积。



将A(3,4),B(5,11),C(12,8)代入鞋带公式:

S=1/2*|(3*11+5*8+12*4)-(3*8+5*4+12*11)|

=0.5*|33+40+48-24-20-132|

=0.5*|-55|

=27.5

以此类推,计算任意多边形的面积公式为:
已知三个点A、B、C在笛卡尔坐标系中的位置分别为(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),根据鞋带公式: 可以计算A、B、C构成的三角形面积。 将A(3,4),B(5,11),C(12,8)代入鞋带公式: S=1/2*|(3*11+5*8+12*4)-(3*8+5*4+12*11)| =0.5*|33+40+48-24-20-132| =0.5*|-55| =27.5 以此类推,计算任意多边形的面积公式为:
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